前奏曲是音乐体裁的一种，用作组曲之前的器乐引子。十七世纪和十八世纪中叶，前奏曲常与赋格组成套曲，或用作组曲的第一曲。十九世纪以后的前奏曲多无引子的功能，成为独立的具有即兴特点的中小型器乐曲，并常汇编成曲集。前奏曲用洗炼的笔法表达出鲜明而富于个性的音乐语言和形象，与复杂、庞大的奏鸣曲、协奏曲、交响曲相比，前奏曲用它“麻雀虽小，五脏俱全”的特点深深博得了听众的喜爱。前奏曲的创作是衡量一位作曲家钢琴写作的水准高低、技法的成熟与否的试金石，更是每位有志于攀登钢琴音乐创作高峰的必经之途。

前奏曲的起源最早可追溯到15、16世纪，由琉特琴或管风琴即兴演奏而来，作为一种“开场白”的铺垫，同时检查乐器的音准和音色，把听众带入欣赏音乐的氛围中。前奏曲也用于歌剧以代替序曲，曲式自由，一般取材于剧中的音乐，在正场前使用。17世纪时出版商在出版乐谱以前会印发前奏曲作为广告。

巴赫等音乐家继承和发展了这种体裁，以前奏曲与赋格、组曲、合唱等连结成套的出现，从而使其取得了“合法”的地位。被举为“音乐圣经”的《十二平均律钢琴曲集》就是一套绝佳范例。这一时期前奏曲总的来说，仍具有引子的特点与即兴的手法。巴赫组曲中的前奏曲延续了“无节奏前奏曲”的一些特性。它们多采用一气呵成的单一曲式结构，无明确速度标记。在记谱上也是采用了单旋律记谱，而演奏者则需通过对和声结构和主动机的分析来决定共鸣的保留和乐思的表达。